8月17下午，清華火神隊1最終以1:0戰(zhàn)勝德國HTWK隊奪得冠軍，這也是世界首次5V5機器人足球賽的冠軍。奪冠后火神隊合影慶祝。 新京報記者薛珺 攝
世界首場全自主機器人5V5足球賽冠軍在北京誕生。
8月17日，在2025世界人形機器人運動會足球賽項5V5決賽場上，“大力射門”算法為清華火神隊贏下冠軍杯。
多機配合是機器人踢足球要解決的極限類技術(shù)難題。從初次參加RoboCup到推動3V3成為標準，清華火神隊走了大約20年。清華大學自動化系研究員、機器人控制實驗室主任趙明國接受新京報貝殼財經(jīng)記者采訪時表示，3V3機器人摔倒后能否自主起身，這個難點已于今年年初被攻克，“現(xiàn)在我們希望可以引進大力射門技術(shù)，該射門時就一腳射門。5V5最大的難點在于多機配合，機器人需要根據(jù)站位、角色動態(tài)調(diào)整自身能力?！?/p>
當機器人在球場上不再沖撞守門員，能夠很好地實現(xiàn)通信、配合隊友傳球時，也許也能夠合作搬起一張椅子，在家庭里穿梭時不會撞到老人、孩子?！白闱蛸愂抡嬲菣C器人技術(shù)的標準測試，同時也是一種展示?！盧oboCup機器人世界杯國際聯(lián)合會副主席、RCAP亞太機器人世界杯國際理事會主席周長久說。
大型賽事能讓公眾直觀了解機器人的技術(shù)和行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀，引發(fā)各行各業(yè)對應用場景的想象。2025世界人形機器人運動會期間展開了26個賽項、538個比賽項目的競技對決，每個項目都可能推動技術(shù)進步，孕育行業(yè)發(fā)展新機遇。
在周長久看來，世界人形機器人運動會有發(fā)展成機器人奧運會的可能?！皩θ诵螜C器人產(chǎn)業(yè)未來發(fā)展而言，它構(gòu)建的生態(tài)系統(tǒng)將起到標桿作用，發(fā)揮每個參與國的優(yōu)勢。未來不只中國，世界各地都可能舉辦類似的比賽。但無論比賽在哪個國家或地區(qū)舉行，大家都將意識到這一賽事起源于中國北京?！?/p>
這背后承載著北京機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的底氣。貝殼財經(jīng)記者從2025世界機器人大會上獲悉，目前，北京市機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展水平位居全國前列，北京人形機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模約占全國1/3。今年上半年產(chǎn)業(yè)營收增長近40%，機器人專精特新“小巨人”企業(yè)數(shù)量居全國首位。北京實施“百項機器人新品”和“百種應用場景示范”工程，面向未來，北京將持續(xù)加大機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的支持力度，打造具有全球影響力的機器人創(chuàng)新高地。第二屆世界人形機器人運動會將于2026年8月在北京舉辦。
對于賽事承辦方而言，“熊貓眼”核心區(qū)、室外足球配套區(qū)域這些賽訓基地也將持續(xù)使用下去。世界人形機器人運動會組委會市場開發(fā)部部長、北奧集團董事長趙東偉表示，賽訓基地不是應運動會一時之需，未來“北京人形機器人賽訓基地”將繼續(xù)打造集賽隊訓練、產(chǎn)品測試、數(shù)據(jù)采集、技術(shù)驗證和公眾科普為一體的賽訓基地，增強對全球人形機器人創(chuàng)新資源的“磁吸力”，打造富含機器人元素的新業(yè)態(tài)。
8月17日下午，2025世界人形機器人運動會足球賽項5V5決賽結(jié)束，德國HTWK隊領(lǐng)獎。 主辦方供圖
變身“大力射門”，拿下關(guān)鍵一分
“盡力吧，但我覺得贏他們挺困難的，結(jié)果真的不好說?！辟惽?，火神隊隊員告訴新京報貝殼財經(jīng)記者。
直到比賽結(jié)束哨聲吹響的前一刻，火神隊的隊員們對于戰(zhàn)勝德國隊HTWK Robots+Nao Devils（以下簡稱：德國HTWK）并沒有太大信心。
在所有參賽隊伍的眼中，德國HTWK都是“勁敵”。2009年，德國HTWK開始訓練機器人“踢”足球，2018年獲RoboCup標準平臺（SPL）冠軍，今年7月奪得RoboCup小型組冠軍。
決賽前，火神隊與德國HTWK有過兩次交鋒，火神隊都沒有拿到太大的優(yōu)勢。
8月13日，2025世界人形機器人運動會足球賽項5V5預選賽，藍隊為清華火神隊。新京報貝殼財經(jīng)記者吉喆 攝
8月17日15:20左右，足球賽項5V5決賽打響。兩支種子隊狹路相逢。攻守雙方有來有回，上半場開局10分鐘內(nèi)無一進球。大約12分鐘后，火神隊1號球員開始“變身”，走出與其他隊員不一樣的步態(tài)，隨后一記“遠射”打破僵局，為火神隊拿下關(guān)鍵1分。
2025世界人形機器人運動會足球賽項5V5決賽現(xiàn)場，火神隊隊員在慶祝進球。 主辦方供圖
火神隊始終咬緊這1分的優(yōu)勢，終結(jié)了比賽。當裁判宣布火神隊獲勝那一刻，所有隊員擊掌歡呼，圍住寫下“大力射門”算法的隊員王與時，將他拋向空中，慶祝他的算法為火神隊再拿下一個冠軍。這一獲勝法寶是火神隊獨有的策略，基于端到端強化學習算法訓練出來的模型，再部署到機器人上。
8月17日下午，2025世界人形機器人運動會足球賽項5V5決賽現(xiàn)場。主辦方供圖
“大力射門”算法，也是火神隊在RoboCup2025機器人世界杯成人組決賽中奪冠的關(guān)鍵。相較于3V3比賽，5V5比賽的場地更寬闊，對機器人踢球的速度要求更高。“大力射門”是王與時基于深度強化學習設(shè)計出來的算法。當識別到外部環(huán)境達到射門的條件時，機器人就將控制策略切換為該算法訓練出的模型。當機器人出現(xiàn)崴腳走的步態(tài)時，就說明外部條件合適，它要準備射門?；鹕耜爩Υ舜紊蠄龅臋C器人全部部署了該算法。
“其實我一直思考在團隊現(xiàn)有能力基礎(chǔ)上，如何利用最新的技術(shù)為機器人踢球賦予更多技能。機器人踢足球最大的難點在于很多時候出球的速度不夠快，需要靠視覺定位后再對準角度去踢球，這樣可能會錯失進球的最佳機會。”王與時指出。
目前機器人使用的算法基本都是分層模型，執(zhí)行動作的時候需要分階段進行。也就是說，找角度是第一步，踢球是第二步。這就會導致機器人踢球時出現(xiàn)決策延遲，與踢球動作脫節(jié)，顯得不夠果斷，從而喪失最佳射門時機。
今年年初，王與時開始思考利用強化學習的方式實現(xiàn)“找球-追球-踢球”全過程的連貫統(tǒng)一策略。他希望能夠讓機器人視覺識別后直接到關(guān)節(jié)輸出動作，避免調(diào)整角度和對齊的過程。于是就想到了利用端到端強化學習的技術(shù)范式訓練該策略，增加機器人射門機會。
8月13日，2025世界人形機器人運動會足球賽項5V5預選賽，藍隊為清華火神隊。新京報貝殼財經(jīng)記者吉喆 攝
整個過程并不順利，王與時在寫這套算法時也經(jīng)歷過無數(shù)次失敗。今年3月，他第一次將該算法部署到機器人上使用，盡管動作不太優(yōu)雅、踢球的力度不是很大、準確度也并不高，甚至還會摔倒，但至少可以完成。
也就是從那個時候起，王與時和團隊看到了該算法的可行性，在后續(xù)的工作中不斷調(diào)整參數(shù)，反復嘗試機器人與球門的角度、與球的位置達到何種角度射進門的概率更大。在賽前準備時，他每晚都要將機器人和球放在訓練場上不同的位置測試成功率，測試更合適的射門角度。
考驗算法，更考驗團隊策略
想要贏得比賽，僅靠“大力射門”技能的加持還不夠，賽場上，更需要考慮的是團隊之間的配合策略。在5V5賽場上，“疊羅漢”“摔倒”現(xiàn)象出現(xiàn)的頻率遠高于在3V3賽場上出現(xiàn)的頻率，多了兩個球員，感知決策的邏輯鏈條就會變得更難設(shè)定。
“就像小孩子踢球時經(jīng)常會出現(xiàn)3個人或者4個人一起搶一個球的情況，因為他們的目標就是搶球并將球踢進，但很少會思考團隊成員之間的配合，但在成人足球賽時這樣的情況就比較少見，他們會考慮團隊成員之間的配合?！蹦硡①愱牭闹笇Ю蠋煾嬖V貝殼財經(jīng)記者。
在3V3的賽場，球員角色設(shè)定較為簡單，一個前鋒、一個后衛(wèi)、一個守門員，機器人之間可以接收到隊員的信號，根據(jù)隊員的位置以及距離球的位置判斷自己應當充當?shù)慕巧?。?月17日上午3V3的上半場比賽中，中國農(nóng)業(yè)大學山海隊的2號球員和3號球員交換了角色，保證在競爭激烈的時刻拿下關(guān)鍵一分。
5V5賽事中，球員之間的配合變得更難了?！爸钡?月17日凌晨，距離正式比賽還剩最后幾個小時的時候，我們才寫好了一套新的算法?！被鹕耜犼犻L羅長盛表示。
因為與德國HTWK有過兩次交鋒，羅長盛和團隊開始研究對手的策略。“我們前幾天熬夜研究德國隊的戰(zhàn)術(shù)，發(fā)現(xiàn)他們只有一個球員‘帶球’，所以我們的策略就是輪流上去傳球，而不是一窩蜂地擁上去傳球，為此我們寫了一套專門針對他們的策略，今天看非常有效果。”羅長盛分析稱。
作為火神隊曾經(jīng)的隊長，加速進化創(chuàng)始人程昊在賽場旁邊全程觀看了決賽現(xiàn)場，當火神隊拿下全球首創(chuàng)5V5足球賽項的冠軍時，程昊和隊員們一起慶祝?！盎鹕耜犨B續(xù)通宵3晚，從小組賽0:6不敵德國隊到?jīng)Q賽1:0取勝，是團隊的努力、實力、毅力的勝利，也是火神隊精神的傳承，所有的大賽火神隊都最早到最晚走，絕不放棄任何機會。”賽后，程昊在朋友圈寫下了自己的感受。
在國家速滑館的賽訓基地，貝殼財經(jīng)記者多次看到火神隊訓練的身影，8月7日晚上，由于下午和其他隊伍踢訓練賽時，兩臺機器人的步態(tài)、速度與預先設(shè)定模式出現(xiàn)了較大差異，團隊一直調(diào)試算法到晚上11點。
8月13日，清華大學自動化系研究員、機器人控制實驗室主任趙明國接受新京報貝殼財經(jīng)記者采訪。新京報貝殼財經(jīng)記者吉喆 攝
清華大學自動化系研究員、機器人控制實驗室主任趙明國在接受貝殼財經(jīng)記者采訪時表示，“3V3核心要解決的問題是機器人摔倒之后要能自主起身，今年年初這個技術(shù)難點已經(jīng)被攻克，機器人在任何跌倒狀況下都可快速起身，現(xiàn)在我們希望可以引進大力射門技術(shù)，該射門時就一腳射門，利用端到端的技術(shù)實現(xiàn)該策略。5V5最大的難點在于多機配合，機器人需要根據(jù)站位、角色動態(tài)調(diào)整自身能力。”
“人形機器人運動會提升了社會熱度，將加速人形機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。賽事要求提高，會迫使隊伍想新解法，創(chuàng)造新算法和程序。足球賽事是多智能體的協(xié)作，對機器人的挑戰(zhàn)就更大。”程昊指出。
北京硬科技，破局3V3
8月17日，在足球賽項5V5決賽場上，程昊就站在球場邊上。眼看著上半場比賽離結(jié)束還有不到5分鐘，他大喊“變身”，希望清華火神隊“球員”能夠使用出今年7月在RoboCup2025賽場上驚艷全場的“大力射門”技術(shù)。
程昊也曾是清華火神隊隊長，帶隊參加過RoboCup成人組比賽。但畢業(yè)后，他沒有立即投身機器人事業(yè)，先是創(chuàng)業(yè)，隨后又在互聯(lián)網(wǎng)大廠工作。ChatGPT出現(xiàn)后，他才覺得似乎能找到“一點方向”，于是創(chuàng)辦了加速進化。
與大模型浪潮同時，中國機器人初創(chuàng)公司的能力也初步涌現(xiàn)。來自北京的機器人公司加速進化就在RoboCup賽場上展示了中國機器人的能力。
去年6、7月，加速進化T1剛造出來就參加了RoboCup的比賽。“那時候我們只在一些單項上取得不錯的成績，并且我們也在比賽中驗證了T1的可靠性?！背剃徽f。他記得去年比賽時有一次雨天，現(xiàn)場多數(shù)機器人潮濕到無法開機，“大家都在用吹風機吹干，而我們的機器人能夠正常開機”。
去年從RoboCup回來后，程昊又將T1迭代得更加皮實耐摔，提升機器的穩(wěn)定和可靠性。去年年底，RoboCup也官宣了加速進化、傅利葉、宇樹成為官方合作伙伴的消息。程昊透露，他今年帶到巴西支持火神隊的20多臺機器，都在當?shù)刭u掉了。
火神隊2005年開始征戰(zhàn)RoboCup，今年之前沒得過世界冠軍。而清華火神隊前任隊長陳蓬輝的快速起身算法、王與時的端到端算法，結(jié)合加速進化T1的硬件能力，打破了這項紀錄。
“今年我們不但拿到了冠軍，還推動組委會做了很大的改革，包括很多關(guān)鍵性的技術(shù)和比賽的方式?！壁w明國表示，例如去掉了機器人背后的保護員、保證硬件能力能夠支持3V3比賽、快速起身保證比賽流暢度等。
今年4月，在RoboCup新加坡公開賽上，組委會同意使用火神隊的3V3足球賽Demo。而這次公開賽也傳遞出一個信號：中國機器人的算法和硬件已經(jīng)能做出比原來2V2足球賽更好的效果。RoboCup2025比賽方式改革隨之而來，今年的人形成人組比賽由2V2變?yōu)榱?V3。
5V5北京“起跑”，踢開商業(yè)化大門
機器人現(xiàn)有技術(shù)能夠?qū)?V3的比賽呈現(xiàn)得更流暢、更具觀賞性，但這不是技術(shù)終局。
“3V3只是街頭足球的項目，相當于運動員剛起步，可以練球技、練習如何盤帶、射門等。5V5 是國際足球的正式比賽，有嚴格的球場規(guī)定、隊員定位等?！盧oboCup機器人世界杯國際聯(lián)合會副主席、RCAP亞太機器人世界杯國際理事會主席周長久說。
8月16日，RoboCup機器人世界杯國際聯(lián)合會副主席、RCAP亞太機器人世界杯國際理事會主席周長久接受新京報貝殼財經(jīng)記者專訪。新京報貝殼財經(jīng)記者李學浩 攝
2025世界人形機器人運動會“RCAP 亞太機器人世界杯北京大師賽”（下稱：大師賽）全球首創(chuàng)全自主5V5全尺寸人形機器人足球賽。8月17日，清華大學火神隊、中國農(nóng)業(yè)大學山海隊分別斬獲2025世界人形機器人運動會足球賽項5V5、3V3冠軍。
當足球滾落到球門邊緣，無論進球還是空門，國家速滑館（“冰絲帶”）觀眾席總會一片沸騰。觀眾的呼聲，不僅認可了賽事的精彩，也肯定了機器人“球員”現(xiàn)有的能力。
然而，當賽事熱度減弱，機器人受到的關(guān)注有何變化、能否吸引更多人入局？踢足球能解決機器人的哪些問題、能否直接運用到工業(yè)或家庭場景？都是機器人行業(yè)要面臨的重大課題。
趙明國表示自己經(jīng)常被問到這類問題。他認為，踢足球要求機器人具備綜合能力，比起其他運動項目，解決這個問題的過程也更長久。
“解決機器人踢足球的過程并非一蹴而就，但每個階段都會貢獻相應的解決行業(yè)問題的方法，都會提高大家對機器人的認知和對問題的理解。解決足球問題本身就像強化學習。今天也許只解決了3V3的問題，明天也許就能解決5V5的問題。隨著場地擴大、人數(shù)增多，最終可能達到解決11V11問題的階段?！彼f。
他還認為，解決機器人踢足球的問題也塑造了學生的能力?！袄缤跖c時或許會把‘用端到端解決問題’當作未來5至10年的主要工作方向。”
足球賽為培育機器人生態(tài)貢獻力量，但不會直接形成整個機器人生態(tài)。趙明國強調(diào)，跑步也是機器人生態(tài)的一部分，每個運動項目都會相應解決某些機器人極限類技術(shù)或應用問題。
2025世界人形機器人運動會開啟售票，不少觀眾涌向國家速滑館。提供情緒、娛樂價值也是機器人商業(yè)化一種可能的方式。實現(xiàn)快速自主起身后，機器人踢足球有了一定的流暢性、觀賞性，也帶來賽事商業(yè)化可能。趙明國表示，如果機器人踢球技術(shù)不過關(guān)，賽事的觀賞性就得不到觀眾認可?！皺C器人是否能把比賽踢得更流暢、踢球技術(shù)能否被采用為客觀標準，也可以通過觀眾的付費觀賽意愿客觀展現(xiàn)出來?！?/p>
“2025世界人形機器人運動會提供了一個窗口，通過這個窗口，世界看到了中國機器人在本體和運動控制上的優(yōu)勢，讓中國機器人的硬件能力有機會成為各國科研、算法研究的重要支撐?！敝荛L久表示。
8月8日，德國HTWK隊在“熊貓眼”準備比賽。新京報貝殼財經(jīng)記者 李學浩 攝
周長久從去年開始就參與了本次運動會的籌備工作，他表示，本次運動會集結(jié)了北京市政府、中國機器人制造產(chǎn)業(yè)、國外開發(fā)社區(qū)等多方力量，有望形成全新的國際合作模式?！皩θ诵螜C器人產(chǎn)業(yè)未來發(fā)展而言，它構(gòu)建的生態(tài)系統(tǒng)將起到標桿作用，發(fā)揮每個參與國的優(yōu)勢。未來不只中國，世界各地都可能舉辦類似的比賽。但無論比賽在哪個國家或地區(qū)舉行，大家都將意識到這一切源自中國北京。世界人形機器人運動會有發(fā)展成機器人奧運會的可能。”
奧運會閉幕時會傳遞圣火給下一舉辦地，而世界人形機器人運動會也類似，在8月17日的閉幕式上宣告了下屆賽事的舉辦地和時間。
8月16日，世界人形機器人運動會組委會市場開發(fā)部部長、北奧集團董事長趙東偉接受新京報貝殼財經(jīng)記者專訪。新京報貝殼財經(jīng)記者李學浩 攝
對于本次運動會重要組成部分——大師賽，世界人形機器人運動會組委會市場開發(fā)部部長、北奧集團董事長趙東偉表示，要將其作為品牌賽事長期運營下去，還將舉辦國際大師賽?！敖衲?1月，大師賽可能將落地阿布扎比。而國內(nèi)大師賽未來還可能設(shè)置不同賽區(qū)，以聯(lián)賽的形式在各地選拔優(yōu)秀隊伍。”
2025世界人形機器人運動會建設(shè)了“北京人形機器人賽訓基地”，已正式在國家速滑館掛牌，建設(shè)了“熊貓眼”核心區(qū)1號基地（下稱：“熊貓眼”）、足球配套3號基地，并建設(shè)運營ROBOLAND機器人營地、5號基地等多塊賽訓基地，充分詮釋“人機共融”的核心理念。
7月，足球賽隊伍陸續(xù)進駐賽訓基地，在新鋪的綠茵場上調(diào)試算法，領(lǐng)著機器人到處識別球場情況。而在未來沒有比賽的日子里，賽訓基地將承擔起孕育機器人生態(tài)的作用。
“賽時，賽訓基地用于賽隊訓練、舉辦足球賽項預選賽。賽后，‘熊貓眼’將作為科研和高端賽事發(fā)布地，并且，該場館內(nèi)部加裝了動作捕捉系統(tǒng)，未來還將設(shè)置數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)；位于南門的3號基地將用于舉辦賽事，以及驗證新產(chǎn)品、新技術(shù)；位于ROBOLAND機器人營地的5號基地將作為國內(nèi)外賽隊的技術(shù)交流及展示區(qū)域，同時也將作為研學基地，讓孩子們與機器人近距離接觸，提升與機器人有關(guān)的科學素養(yǎng)?！壁w東偉說。
統(tǒng)籌 金彧
新京報貝殼財經(jīng)記者 韋英姿 張晗
編輯 陳莉
校對 賈寧
