當(dāng)機(jī)器人學(xué)會(huì)了搏擊，并且可以由人操控。那么會(huì)是運(yùn)動(dòng)神經(jīng)發(fā)達(dá)的職業(yè)運(yùn)動(dòng)員更厲害，還是曾參加過機(jī)器人比賽、有機(jī)器人系統(tǒng)研發(fā)經(jīng)驗(yàn)的學(xué)生更厲害？8月17日落幕的2025世界人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)告訴了我們答案。外圍賽自由搏擊項(xiàng)目上，同樣是操控宇樹G1機(jī)器人，由奧運(yùn)健兒組成的奧林1隊(duì)在決賽中擊敗了由人工智能等專業(yè)碩博生組成的華電鐵甲鋼拳隊(duì)，勇奪冠軍。
比賽期間，新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者采訪了奧林隊(duì)、華電鐵甲鋼拳隊(duì)等參賽隊(duì)伍的隊(duì)員，以及機(jī)器人提供方宇樹科技的賽事保障人員，發(fā)現(xiàn)一拳一腿之間是對(duì)人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法的極致考驗(yàn)，而這一場(chǎng)比賽也對(duì)未來機(jī)器人操作方式和人機(jī)協(xié)同能力給出了新的啟發(fā)。
自由搏擊項(xiàng)目比賽現(xiàn)場(chǎng)，奧林1隊(duì)隊(duì)員薛明控制機(jī)器人擊倒對(duì)手 新京報(bào)記者薛珺/攝
奧運(yùn)健兒：體育精神結(jié)合科技，機(jī)器人搏擊也可以有“戰(zhàn)術(shù)”
“有點(diǎn)奧運(yùn)會(huì)的感覺了。”世界人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)開幕前一天，當(dāng)跆拳道奧運(yùn)會(huì)獎(jiǎng)牌得主、中國(guó)前跆拳道運(yùn)動(dòng)員劉哮波走進(jìn)北京國(guó)家速滑館（冰絲帶），走到自由搏擊臺(tái)前時(shí)，不由得發(fā)出了這樣的感慨。
8月13日下午，新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者在這里見到了正在進(jìn)行“賽前訓(xùn)練”的劉哮波、李洋和薛明，他們都是參加過奧運(yùn)會(huì)的運(yùn)動(dòng)員，曾在各項(xiàng)國(guó)際運(yùn)動(dòng)賽事中為國(guó)爭(zhēng)光。但在“冰絲帶”，他們的身份是自由搏擊項(xiàng)目“奧林隊(duì)”的參賽選手。
本次世界人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)設(shè)置了不少項(xiàng)目，其中，自由搏擊是唯一一個(gè)在FOP區(qū)（賽時(shí)比賽場(chǎng)地）進(jìn)行的外圍賽項(xiàng)目。該項(xiàng)目共有8支隊(duì)伍參賽，其中6支隊(duì)伍來自各大高校，不少隊(duì)伍的隊(duì)員是機(jī)器人相關(guān)專業(yè)的學(xué)生、一些隊(duì)員還參加過RoboCup（機(jī)器人世界杯），有豐富的機(jī)器人操作經(jīng)驗(yàn)。而剩下兩支隊(duì)伍“奧林1隊(duì)”“奧林2隊(duì)”則由來自跆拳道、拳擊、排球、游泳、柔道、花樣游泳6個(gè)完全不同的項(xiàng)目的前奧運(yùn)選手們3人一組組成，“跨界”參賽。
論對(duì)機(jī)器人的熟悉程度，高校隊(duì)伍更有優(yōu)勢(shì)，但即便處于八角籠中的是機(jī)器人，這也仍然是不折不扣的競(jìng)技比賽，這一點(diǎn)上，運(yùn)動(dòng)員們的經(jīng)驗(yàn)更加豐富。
跆拳道奧運(yùn)會(huì)獎(jiǎng)牌得主、中國(guó)前跆拳道運(yùn)動(dòng)員劉哮波賽前接受新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者采訪 新京報(bào)記者王子誠(chéng)/攝
“與真實(shí)的跆拳道比賽相比，操作機(jī)器人進(jìn)行競(jìng)技不需要付出更多體能，也不會(huì)達(dá)到身體的極限狀態(tài)。另外，機(jī)器人的反應(yīng)速度存在局限，包括出單腿的方向、動(dòng)作的延遲等，都會(huì)對(duì)操作產(chǎn)生阻礙，因此必須熟悉機(jī)器人的算法，哪些是常用技術(shù)，哪些是‘必殺技’，要提前做好測(cè)算?！眲⑾ㄕf。
劉哮波在訓(xùn)練中發(fā)現(xiàn)，機(jī)器人“不好瞄準(zhǔn)”，腿很難踢到對(duì)方，此時(shí)就需要拳法等得分方式進(jìn)行代償，“相比一次很難踢中的腿，我可以打出三拳。跆拳道是有戰(zhàn)術(shù)原則的，包括領(lǐng)先情況下怎么打，落后情況下怎么打，我想這一點(diǎn)我們比其他大學(xué)生運(yùn)動(dòng)員要有優(yōu)勢(shì)。”
曾在北京奧運(yùn)會(huì)上獲得銅牌的中國(guó)前女排運(yùn)動(dòng)員薛明則在賽前接受新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者采訪時(shí)表示，運(yùn)動(dòng)之間是互通的，因此她對(duì)這次比賽的“上手”有優(yōu)勢(shì)，但在體驗(yàn)之后她發(fā)現(xiàn)這和她之前想象的機(jī)器人操控完全不同，“體育人使用自己的感知和自己的四肢完成動(dòng)作，但現(xiàn)在需要用按鍵讓機(jī)器人完成想要的動(dòng)作，和平時(shí)打電競(jìng)游戲一個(gè)很大的不同點(diǎn)是，這次的比賽并非‘第一視角’，機(jī)器人自由搏擊時(shí)是全場(chǎng)移動(dòng)的，有時(shí)當(dāng)它面向你，手眼往往需要向相反方向操作，這都需要瞬間做出判斷，因此我認(rèn)為還是很難的，大家不要因?yàn)槲覀兪沁\(yùn)動(dòng)員就對(duì)我們要求很高，有幸能參與這次活動(dòng)對(duì)我來說就是很高興的事，將體育人的運(yùn)動(dòng)精神和機(jī)器人聯(lián)合起來，也是非常好的展現(xiàn)。”
自由搏擊項(xiàng)目的比賽從8月15日持續(xù)至8月17日，經(jīng)歷淘汰賽、半決賽后，走到?jīng)Q賽的兩支隊(duì)伍分別是奧林1隊(duì)和華電鐵甲鋼拳隊(duì)。值得注意的是，奧林1隊(duì)的主要操控手正是薛明。而他們的對(duì)手——華電鐵甲鋼拳隊(duì)的團(tuán)隊(duì)成員均是在讀碩博生，專業(yè)覆蓋機(jī)械、機(jī)器?、??智能?向，有豐富的機(jī)器?系統(tǒng)研發(fā)和?賽經(jīng)驗(yàn)。
新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者在現(xiàn)場(chǎng)看到，整場(chǎng)比賽，由薛明操控的機(jī)器人“小紅”以凌厲的拳法攻擊為主，輔以少許頂膝和側(cè)踢，占據(jù)了比賽的主動(dòng)。一次對(duì)方正面進(jìn)攻時(shí)，“小紅”身體側(cè)擺之后的一記側(cè)踢直接將對(duì)方撂倒在地，引發(fā)觀眾大呼“漂亮”。
當(dāng)薛明進(jìn)行操作時(shí)，同樣作為奧林隊(duì)隊(duì)友的世界拳擊冠軍、國(guó)家女子拳擊隊(duì)原執(zhí)行總教練李洋和劉哮波則在一旁充當(dāng)“教練”的角色激情指揮。最終，奧林1隊(duì)以82:49的比分戰(zhàn)勝了華電鐵甲鋼拳隊(duì)，奪得冠軍。
薛明在獲勝后接受采訪時(shí)說：基于運(yùn)動(dòng)員的習(xí)慣，賽前還要看技術(shù)錄像，包括分析對(duì)手，準(zhǔn)備工作做得很足。此外，隊(duì)友能夠在旁邊幫助縱觀整場(chǎng)大局和對(duì)手狀態(tài)，這是非常關(guān)鍵的。而對(duì)于與她并肩作戰(zhàn)，被親切地稱為“小紅”的宇樹G1機(jī)器人以及“對(duì)手”們，薛明表示，“我想對(duì)它們說它們辛苦了?！?/p>
比賽彰顯國(guó)產(chǎn)人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制“硬實(shí)力” 參賽學(xué)生：想開發(fā)自動(dòng)索敵算法
本次比賽對(duì)于許多參賽的高校團(tuán)隊(duì)的同學(xué)們來說，也是一次難忘的經(jīng)歷。
華電鐵甲鋼拳隊(duì)領(lǐng)隊(duì)林斌同學(xué)在成功晉級(jí)決賽后接受記者采訪 新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者羅亦丹/攝
“進(jìn)入決賽對(duì)我們來說既是壓力，也是榮譽(yù)。奧運(yùn)1隊(duì)在方向感的把握和攻防銜接上確實(shí)有很強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)。最后惜敗其實(shí)有些遺憾，但也讓我們發(fā)現(xiàn)了自己的不足。以后我想盡快開發(fā)一套自動(dòng)鎖敵的算法，也謝謝強(qiáng)大的對(duì)手，給了我們明確的改進(jìn)方向?！比A電鐵甲鋼拳隊(duì)領(lǐng)隊(duì)，操控手之一的林斌同學(xué)賽后告訴新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者。
林斌本科專業(yè)是機(jī)器人工程，目前是華北電力大學(xué)人工智能專業(yè)的研二學(xué)生。他從本科起就參加RoboCup，進(jìn)行過中型組機(jī)器人足球比賽。在他看來，這次世界人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)無論對(duì)高校還是對(duì)企業(yè)都是一個(gè)非常好的亮相的機(jī)會(huì)，“一方面能夠把自己做的成果展示給大家，在比賽過程中你可以認(rèn)識(shí)到非常多優(yōu)秀的對(duì)手，可以學(xué)習(xí)到很多經(jīng)驗(yàn)，而且你自己的缺點(diǎn)也可以在比賽中暴露出來，這其實(shí)是一個(gè)非常好的自我改良的機(jī)會(huì)?！?/p>
比賽期間，新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者也和其他高校參賽隊(duì)伍的隊(duì)員進(jìn)行了交流。北理/中農(nóng)大學(xué)聯(lián)隊(duì)的參賽隊(duì)員，來自北京理工大學(xué)的桑圣聰同學(xué)告訴記者，在他看來這次機(jī)器人自由搏擊所使用的宇樹G1機(jī)器人最強(qiáng)大的地方就在于其能夠在對(duì)手攻擊時(shí)保持自身的平衡，并且在各種意外倒地后還能夠迅速起身恢復(fù)戰(zhàn)斗力，“這一套算法應(yīng)該是世界領(lǐng)先的，未來可以讓機(jī)器人們進(jìn)入到一些場(chǎng)景中進(jìn)行救援工作，或者進(jìn)行工業(yè)巡檢等，代替大量的人力成本?！?/p>
宇樹工作人員在比賽開始之前對(duì)參賽隊(duì)員進(jìn)行機(jī)器人搏擊訓(xùn)練 新京報(bào)記者王子誠(chéng)/攝
“機(jī)器人不倒地涉及到運(yùn)動(dòng)控制算法，這是我們的核心能力之一?！庇顦淇萍际袌?chǎng)經(jīng)理陳希韞在比賽期間接受新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者采訪時(shí)說，“在搏擊比賽中收獲的經(jīng)驗(yàn)肯定對(duì)人形機(jī)器人未來的發(fā)展有借鑒意義，因?yàn)椴珦魰r(shí)時(shí)刻刻都會(huì)出現(xiàn)意外，可能是突然一拳，可能是腳下的一個(gè)滑鏟，通過搏擊比賽，我們的機(jī)器人在抗跌倒能力方面將產(chǎn)生進(jìn)步?！?/p>
宇樹科技市場(chǎng)總監(jiān)黃嘉瑋告訴貝殼財(cái)經(jīng)記者，對(duì)于G1機(jī)器人的跳舞和格斗能力，機(jī)器人學(xué)習(xí)了真人動(dòng)作，通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)首先在虛擬環(huán)境具備了相應(yīng)能力，“我們從今年4月開始籌備格斗項(xiàng)目，5月底開始進(jìn)行格斗訓(xùn)練，訓(xùn)練主要集中在電腦端，機(jī)器人通過訓(xùn)練提升得非?？臁！?/p>
宇樹工作人員在訓(xùn)練期間檢查機(jī)器人 新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者羅亦丹/攝
新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者注意到，幾場(chǎng)比賽下來，實(shí)際處于比賽場(chǎng)地內(nèi)部的“參賽運(yùn)動(dòng)員”宇樹G1機(jī)器人的外觀早已“傷痕累累”，腿間布滿了坑洼和凹陷，這都是擊打過后留下的痕跡。但這并不影響其搏擊動(dòng)作的流暢進(jìn)行，有時(shí)護(hù)板被踢爛后貼上一塊膠布，機(jī)器人就立即起身繼續(xù)訓(xùn)練，顯得非?！澳驮臁?。
對(duì)于優(yōu)秀的平衡性能和“耐造”性，黃嘉瑋稱這是因?yàn)閺漠a(chǎn)品設(shè)計(jì)到核心零部件都由宇樹科技自己完成，實(shí)現(xiàn)了良好的軟硬件結(jié)合，“這證明了我們的產(chǎn)品質(zhì)量，宇樹現(xiàn)階段真正想做的事情是希望用戶基于我們的硬件產(chǎn)品推進(jìn)整個(gè)人形機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展?！?/p>
陳希韞則表示，“我們?cè)谄綍r(shí)的開發(fā)中如果發(fā)現(xiàn)哪些地方軟件層面算法有問題，會(huì)立刻進(jìn)行改進(jìn)，如果這項(xiàng)修改會(huì)導(dǎo)致硬件出現(xiàn)新問題，也會(huì)立即修改硬件，有時(shí)今晚改電機(jī)，第二天就能修改完畢。如果出了問題，我們一級(jí)一級(jí)找供應(yīng)商，迭代升級(jí)就做不到如此之快?！?/p>
比賽中，不少圍觀觀眾還表示，如果讓專業(yè)的格斗游戲玩家來進(jìn)行比賽，或許能夠獲得更好成績(jī)。新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者也發(fā)現(xiàn)，本次比賽操控機(jī)器人的手柄酷似游戲手柄，只不過按鍵更多。對(duì)于這一點(diǎn)，薛明在接受媒體采訪時(shí)表示，她平時(shí)對(duì)于電動(dòng)游戲打得比較多，因此玩手柄的話可能會(huì)有一些優(yōu)勢(shì)，但操縱機(jī)器人和平時(shí)打的電子游戲還是不太一樣，因?yàn)殡娮佑螒驅(qū)儆凇傲銕鹗帧?，按鍵后馬上會(huì)有反應(yīng)，但機(jī)器人會(huì)存在延遲。因此每次做動(dòng)作時(shí)要把延遲方位都計(jì)算到里面，再打出一個(gè)動(dòng)作。
對(duì)于機(jī)器人動(dòng)作的“延遲”，陳希韞告訴貝殼財(cái)經(jīng)記者，相比于電動(dòng)汽車發(fā)力可以直接傳輸，人形機(jī)器人有許多關(guān)節(jié)，因此存在關(guān)節(jié)傳導(dǎo)的過程，“比如踢腿動(dòng)作，通過好幾個(gè)關(guān)節(jié)傳達(dá)到腳，所以動(dòng)作才會(huì)出現(xiàn)延遲?！?/p>
貝殼財(cái)經(jīng)記者注意到，除了成為自由搏擊項(xiàng)目的唯一指定“參賽機(jī)器人”外，宇樹G1機(jī)器人還在100米障礙賽和單機(jī)舞蹈這兩項(xiàng)和其他種類機(jī)器人“同臺(tái)PK”的比賽項(xiàng)目中拿到了金牌，特別是100米障礙賽中，宇樹G1展示了優(yōu)秀的運(yùn)動(dòng)控制算法，包攬了全部獎(jiǎng)牌。
“自由搏擊展示了宇樹硬件產(chǎn)品的穩(wěn)定性，不過G1的體型只有1.3米，它并不是一個(gè)面向通用場(chǎng)景的商業(yè)化機(jī)器人，它將更多應(yīng)用到科研教育端，對(duì)于更廣泛落地的通用人形機(jī)器人，我們認(rèn)為其身高起碼要在1.6米以上，大致達(dá)到一個(gè)年輕女性的身高，在日常生活中才能夠用得到?！标愊ｍy說。
“能代表學(xué)校參加世界人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)，我們?nèi)?duì)都感到非常自豪。這次比賽不僅僅是技術(shù)的較量，更是一次學(xué)習(xí)和交流的機(jī)會(huì)。來自世界各地的隊(duì)伍都帶來了很前沿的設(shè)計(jì)理念和控制方法，讓我們拓展了眼界。拿到亞軍，既是對(duì)我們前期努力的肯定，也是一次實(shí)戰(zhàn)中的成長(zhǎng)?！绷直笸瑢W(xué)對(duì)新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者說。而被問及畢業(yè)后的發(fā)展方向時(shí)，他表示“傾向于人形機(jī)器人行業(yè)?！?/p>
世界拳擊冠軍、國(guó)家女子拳擊隊(duì)原執(zhí)行總教練李洋在訓(xùn)練間隙接受新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者采訪 新京報(bào)記者王子誠(chéng)/攝
“我感覺自己重溫了奧運(yùn)賽場(chǎng)上世界大賽的感覺，上一次有這種感覺還要追溯到2008年的北京奧運(yùn)會(huì)和2009年的意大利世界錦標(biāo)賽。”李洋告訴新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者，“這次自由搏擊項(xiàng)目機(jī)器人體現(xiàn)出的靈活性、對(duì)抗性都彰顯了我國(guó)機(jī)器人技術(shù)的含金量。機(jī)器人和人類運(yùn)動(dòng)員的配合非常新穎，我覺得未來機(jī)器人可以模仿拳擊比賽中可能的對(duì)手，作為運(yùn)動(dòng)員的陪練，或者承擔(dān)拳擊的基本教育教學(xué)課程。”
新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者 羅亦丹
編輯 岳彩周
校對(duì) 柳寶慶
